El Tour de Francia de 1903 fue la primera competición ciclista por etapas de la historia. Anteriormente se habían realizado competiciones que cubrían enormes distancias, como el recorrido París-Brest de 1.200 km en 1891 o París-Burdeos de 576 km también en 1891. Sin embargo, fue el periodista francés Géo Lefèvre quién desarrolló la idea de crear una competición por etapas que transcurriera por parte del territorio francés. Lefèvre propuso al director del períodico deportivo l'Auto, Henri Desgrange , crear una competición ciclista para promocionar el diario. Así, el 1 de julio de 1903 el primer Tour de Francia comenzó en Montgeron, cerca de París, donde tomaron la salida 60 ciclistas que cubrieron la etapa inaugural de 467 km hasta Lyon. El recorrido constaba de seis etapas en un total de 2.428 km. El francés Maurice Garin fue el vencedor del primer Tour de la historia, completando la prueba a una velocidad de 25 km/h. Recibió un premio de 6.075 francos.

Las siguientes ediciones del Tour de Francia estuvieron marcadas por una serie de escándalos que culminaron en la exclusión de los cuatro primeros de la clasificación general del Tour de Francia 1904, en parte como resultado del uso no autorizado de la vía férrea. El período anterior a la Primera Guerra Mundial se ve en retrospectiva como una época heroica, ya que en ese momento se cubrieron regularmente distancias diarias de 400 kilómetros. Desde la perspectiva actual, parece asombroso si se tiene en cuenta el modesto equipo técnico de aquella época y la mala calidad de las carreteras, que solían ser de adoquines. Posteriormente entraron en escena las etapas de montañas. Así, en 1905 se produjo la primera subida al Ballon d'Alsace en los Vosgos. Más tarde, en 1910, se ascendió por primera vez el Tourmalet, en los Pirineos y en 1911 se iniciaron los ascensos a los Alpes. De esta época destacan ciclistas como el belga Philippe Thijs, quien fue el primer ciclista en lograr tres victorias en el Tour. Lamentablemente su carrera, como la de muchos ciclistas profesionales en Europa, se vió interrumpida por el estallido de la primera guerra mundial en 1914, que provocó la suspensión de la competición durante cuatro ediciones.

El número de etapas se incrementó gradualmente a once (1905), quince (1910), dieciocho (1925) y, finalmente, a veinticuatro etapas (1931). La longitud total del Tour continuó aumentando hasta los 5500 kilómetros. Ya en las primeras ediciones el Tour pasó por otros países vecinos de Francia. Así, desde 1905 se empezaron a disputar etapas en Alemania, y en 1906 transcurrió por primera vez por España e Italia. Con el tiempo, se fueron incluyendo etapas de manera regular en todos los vecinos actuales de Francia como Suiza (primera vez en 1913), Bélgica(desde 1947), Luxemburgo (1947), Mónaco (1952) y Andorra (1964). También se han disputado etapas en países no fronterizos con Francia tales como los Países Bajos, Gran Bretaña e Irlanda. En 1933 se introdujo la distinción al mejor escalador y se otorgaron bonificaciones a los ciclistas que alcanzasen los puertos en primer lugar.

En 1936 Jacques Goddet sustituyó a Desgrange en la dirección del Tour de Francia, cargo que ocuparia hasta 1987. Goddet siempre fue favorable a las innovaciones técnicas en las competiciones e introdujo la clasificación por puntos, así como el prólogo al principio de la carrera.

Segunda mitad del siglo XX

En 1957 año se produce el primer reportaje televisivo en directo y al año siguiente, comienzan a transmitirse fragmentos de etapa. En ese mismo año, el joven francés Jacques Anquetil, de 23 años, logra su primer Tour con una gran superioridad. Anquetil fue el primer ciclista que ganó cinco veces el Tour y que lo ganó cuatro veces consecutivas al imponerse entre 1961 y 1964, gracias a su habilidad como contrarrelojista y a su progresiva adaptación a la montaña. Uno de los grandes rivales de Anquetil fue Federico Martín Bahamontes, que destacaba por ser un gran especialista en montaña, consiguiendo el Tour en 1959, siendo el primer español en ganarlo. Durante la década de los sesenta destacan también ciclistas como el italiano Felice Gimondi, ganador del Tour de 1965, o el francés Raymond Poulidor, apodado el eterno segundón.

En 1969 se abandonó la composición de los equipos por países y se adoptó definitivamente por equipos profesionales patrocinados por empresas. En esa misma edición irrumpe en escena el considerado para muchos como el mejor ciclista de la historia, el belga Eddy Merckx, quien en su primera aparición en el Tour de 1969 consigue la victoria. Merckx iniciaría un espectacular dominio de la ronda gala proclamándose también vencedor en las ediciones de 1970, 1971, 1972 y 1974, igualando así los logros del Jaques Anquetil. Eddy Mercx aún posee el récord de triunfos de etapa del Tour con un total de 34 victorias y fue apodado El Caníbal debido a su insaciable sed de victorias. El reinado de Merckx solo se vio interrumpido por la victoria del español Luis Ocaña en la edición de 1973, en la que el belga no participó..

Tras la era de Mercks y las victorias de Bernard Thevenet y Lucien Van Impe se iniciaría el dominio del mítico Bernard Hinault quien igualaría las cinco victorias de Anquetil y Merckx, dominando desde finales de los setenta hasta mediados de los ochenta. De la época de Hinault destacan ciclistas como el holandés Joop Zoetemelk, vencedor en 1980 y segundo en otras seis ocasiones, o el francés Laurent Fignon ganador de las ediciones de 1983 y 1984. En 1986 Greg Lemond fue el primer ciclista no europeo en proclamarse vencedor del Tour de Francia y repetiria victoria en 1989 y 1990. De finales de los ochenta destacan las victorias del irlandés Stephen Roche en 1987 y del español Pedro Delgado en 1988.

En 1991 se inicia el dominio del español Miguel Indurain, quien fue el primer ciclista en lograr cinco victorias consecutivas al vencer de 1991 hasta 1995. El gran dominio de Indurain dejó a la sombra a otros grandes ciclistas de la década de los noventa como Richard Virenque o Tony Rominger entre otros. En 1996 el danés Bjarne Riis ganó el Tour de Francia, terminando con la era de Miguel Indurain. Sin embargo, Riis confesó años más tarde haberse dopado con EPOen el período 1993-1998 aunque oficialmente no se le ha retirado el Tour.³ En 1997 el joven alemán Jan Ullrich se hizo con la victoria en el Tour. Ullrich, que había sido segundo en 1996, destacaba como contrarelojista y se defendia bien en todos los terrenos lo que le permitió una victoria con superioridad. En 1998 se esperaba de Ullrich una gran victoria. Sin embargo, el escalador Marco Pantani le sacó ocho minutos en una etapa de montaña en la que se pasaba elCol du Galibier y se llegaba a meta en la cima de Les Deux Alpes y se puso el maillot amarillo. Pantani mantuvo dicho maillot hasta el final del Tour, pese a los intentos de Ullrich de quitárselo, que de nuevo volvía a ser el segundo clasificado. Además en este año salto a luz el Caso Festina, en el cual se vieron implicados corredores de gran importancia como Richard Virenque.

Siglo XXI

De 1999 a 2005 el ganador fue el estadounidense Lance Armstrong, ganando así siete veces consecutivas y convirtiéndose en el corredor más exitoso en la historia de la ronda gala. El texano logró todos sus triunfos con Johan Bruyneel como director, en el seno de la estructura US Postal/Discovery Channel. Entre los corredores que subieron al podio durante los siete años de dominio de Armstrong destacaron Ullrich, Beloki y Klöden.

En 2006 el ganador fue Óscar Pereiro, tras la descalificación de Landis.

En 2007 Alberto Contador se impuso en un Tour claramente marcado por el dopaje, que dejó fuera a Alexandre Vinokourov y a su equipo, el Astana. También se vio forzado a retirarse Michael Rasmussen, cuando faltaban cuatro etapas para el final del Tour y siendo líder de la clasificación general.

El Tour de 2008 estuvo marcado por la ausencia del equipo Astana, donde figuraba el que, a priori, era el gran favorito, Alberto Contador. La organización castigó de esta forma el positivo del kazajo Alexandre Vinokourov de la anterior edición. A pesar de esta ausencia, otro español, Carlos Sastre, se adjudicó una victoria forjada en la montaña, especialmente con un ataque espectacular en Alpe d'Huez que le sirvió para sacar más de dos minutos a Cadel Evans, segundo clasificado.

Con esta victoria, el ciclismo español suma tres consecutivas con tres ciclistas diferentes (hecho sólo conseguidos por ciclistas de Francia y Bélgica), ya que a las de Contador (2007) y Sastre (2008) hay que sumar la de Óscar Pereiro (2006), que consiguió entrar en el palmarés de la ronda por etapas más importante del ciclismo tras la descalificación por dopaje del estadounidense Floyd Landis.

A estas tres victorias españolas hay que sumarle la realizada por Alberto Contador en el Tour 2009, junto al equipo Astana. Tour marcado por la supremacía realizada por el español en las etapas de montaña como el Arcalis y Verbier y la hecha en la contrarreloj de Annecy (victoria en las dos últimas), por la vuelta a la carretera de Lance Amstrong a sus 38 años y por la tensión vivida en el equipo Astana entre los dos supuestos líderes. Y posteriormente la de 2010 con la que el de Pinto conseguía su tercer Tour tras una apretada contra reloj final que se impondría por tan solo 39 segundos a su inmediato rival Andy Schleck.